在許（xǔ）多（duō）需**多點定位的場合要使（shǐ）用主令控製器，而傳統的主（zhǔ）令控製器不能滿足控製要求，利用小型PLC和編碼器構成智能（néng）主令控製器，使用程序邏輯代替機械凸輪的動作（zuò），從而（ér）替代傳統主令控製器，滿足控製要求。在軟件編程中（zhōng）需解決以下問題：（1）編碼轉換（huàn）。為提高抗幹擾性，編（biān）碼器選用格雷碼輸（shū）出，而PLC隻能識別二進製（zhì）碼，需要用軟件實現格雷碼到二進製碼的轉換。
（2）編碼器過圈。若選用多圈編碼器，則不存在此問題。若選用單圈編碼（mǎ）器，則可用軟件檢測當編碼器過圈（quān）時的編碼變化（huà），用計數器記圈，多圈碼數=圈數×編碼器分辨率+當前碼（mǎ）數，便可得出多圈的實際位置碼數。
（3）原點設定。原點是一個參考點，對（duì）應物體整個（gè）行程中一個具體的物理位（wèi）置，在PLC中的編碼為“0”，根據需要可以把物體在行程中（zhōng）任一位置的編碼設定為原點。被測體（tǐ）的實際位置對應的（de）編碼稱“當前位”，被測體“當前位（wèi）”及其他設定的限位都以“原點”為參（cān）考點。它反映了被測體當前所在位置以參考點“原點”為坐標的位置（編碼（mǎ）數）。當原點所（suǒ）對應的實際物理位置變化時，“當前位”及其他限位所反映的實際物理位置都會發生（shēng）相應變化。
（4）測體位置的計算。被測體在整個（gè）行（háng）程中任一位置都在PLC中有一個相對於“原點”的編碼，這些編碼按十進製整數連續排列（-32767～+32767），都（dōu）反映了物體當（dāng）前位置與原點之間的距離關係（點數），也（yě）就是用數字反（fǎn）應了物體的實際位置，通過精度（mm/點）可以計算出當前位置距原點位置的米數。精度計算：如（rú）被測（cè）體在某一位置“當前位”是0，在另一位置是1000，整個行程是1000個點。如被測體實際物理行程是30m，則每個點對應： 30mm，也就是“當前位”每增加1個點（diǎn），被測實際運行約30 mm；每減少1點，小車反向運行30 mm。主令（lìng）精度為30mm/點。
（5）限位輸出。“當前位”編碼與在PLC內部的設定值比較，當滿足條件時，主令控製器輸（shū）出一個狀態（接通或斷開），參與係統控製或連鎖，起到限位的作用。
（6）操作麵板編程組態。編程軟件中有操作麵板的編程向導，通過它可以自動生成與PLC通信的數據塊，PLC使用該數據塊，完成設定、顯示控製功（gōng）能。
（7）保護（hù）。被測體實際速度已知，可以計算出編碼器在PLC每個掃描周期中被測體由位置變化所（suǒ）引起的（de）碼數（shù）變化量，若（ruò）此變化量超過正（zhèng）常值，則認為（wéi）主令控製器（qì）出現故障（可能是編碼器連接線斷引起或超速）。若被測體是（shì）位能負載（zǎi），則可根據被測體運動方向指令和碼數變化方向是（shì）否相同，可以檢測被測體傳動軸是否與編碼（mǎ）器軸脫開或溜車。檢測到故（gù）障（zhàng）後可以發出報警或停車指令，避（bì）免事故發生（shēng）。
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